Réponse rapide
Vérifier une trajectoire industrielle consiste à la comparer à l’espace de travail, obstacles, limites d’articulation, charges et protections. L’essai commence en simulation ou à vitesse réduite, puis se poursuit dans la cellule réelle avec les paramètres utilisés.
Contrôler l’enveloppe
Positions, orientations, singularités, zones interdites, outils et pièces sont pris en compte. Les marges tiennent compte d’erreur de calibration, flexion, jeu et variation de charge.
Explorer avant mouvement
Simulation et revue hors ligne repèrent collisions et limites, mais leurs hypothèses sont comparées au modèle réel. Les trajectoires critiques sont testées à vitesse et énergie réduites avec arrêt prêt.
Mesurer la cellule réelle
Capteurs, protections, temps de cycle et comportement au redémarrage sont vérifiés. Toute modification de programme, outil ou environnement remet en question la preuve précédente.