Réponse rapide
Choisir le profil QoS d’un topic ROS 2 consiste à relier fiabilité, durabilité, historique, profondeur, délai et liveliness aux contraintes du flux et à vérifier la compatibilité des participants.
Un profil QoS incompatible peut rester silencieux
Vérifiez les politiques proposées et les mesures de perte, délai et profondeur sur le système réellement déployé.
Partir de la fonction
Capteur, commande, état, diagnostic et événement tolèrent différemment perte, retard, mémoire et reconnexion.
Vérifier l’association
Publisher et subscriber doivent offrir des politiques compatibles pour réellement échanger des messages.
Mesurer le comportement
Perte, âge, profondeur, latence et changement de participant sont observés sur la configuration de déploiement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST