Réponse rapide
Un topic ROS 2 est une interface de publication-abonnement typée pour diffuser un flux de messages entre nœuds, avec des politiques de qualité de service qui conditionnent la connexion.
Un topic connecté ne garantit pas un message utile
QoS, type, repère, âge, fréquence et état du robot doivent être vérifiés avant d’utiliser le flux dans une commande.
Décrire le flux
Message, unités, repères, fréquence, âge et direction indiquent ce que le topic transporte.
Choisir la qualité
Fiabilité, durabilité, historique, profondeur, deadline et présence du participant sont adaptées au capteur, à l’état ou à la commande.
Observer la réalité
Topic visible, connecté ou publié ne garantit ni données fraîches ni compatibilité ; mesurez le flux et ses effets.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST