Réponse rapide
Enregistrer un topic ROS 2 consiste à sélectionner flux et durée, conserver horloge, QoS, configuration et versions, puis rejouer dans un environnement isolé et instrumenté.
Un rejeu peut contenir une commande ancienne
Namespace, vitesse et verrou matériel doivent isoler l’enregistrement avant toute utilisation sur robot.
Choisir les messages
Capteurs, états, commandes, diagnostics et statistiques sont retenus selon objectif, débit, stockage et confidentialité.
Préserver le contexte
Timestamp, repère, calibration, domaine, QoS et version rendent l’enregistrement interprétable après la mission.
Rejouer sans risque
Namespace, vitesse, souscriptions et verrou matériel empêchent qu’un message rejoué déclenche une action réelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST