Réponse rapide
Enregistrer et rejouer un topic ROS 1 consiste à sélectionner messages et horloge, conserver configuration et contexte, puis analyser ou simuler la lecture sans envoyer d’action imprévue.
Un rejeu peut envoyer une ancienne commande
Namespace, vitesse, souscriptions et verrou matériel doivent isoler la lecture avant toute utilisation sur robot.
Choisir les données
Topic, durée, fréquence, compression, capteurs, états et commandes sont retenus selon la question étudiée.
Conserver le contexte
Versions, repères, calibration, carte, charge et horloge rendent le fichier interprétable après la mission.
Rejouer sous contrôle
Namespace isolé, vitesse limitée, souscriptions et verrou matériel empêchent qu’un message rejoué déclenche un mouvement réel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST