Réponse rapide
Un topic ROS 1 est un canal nommé de publication-abonnement où des nœuds échangent des messages typés de manière asynchrone, souvent pour capteurs, états ou commandes continues.
Un topic ne garantit ni fraîcheur ni sécurité
Type, repère, âge, fréquence et état du robot doivent être vérifiés avant d’utiliser le message dans une commande.
Définir le flux
Type, champs, unités, repère, fréquence et qualité attendue décrivent ce que publieur et abonnés partagent.
Relier les nœuds
Noms, espaces, maître et réseau permettent découverte et connexion, mais ne garantissent pas fraîcheur ou sémantique correcte.
Surveiller l’échange
Fréquence, délai, taille, absence et ordre sont mesurés avant d’utiliser la donnée dans une commande.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST