Réponse rapide
Choisir la file d’un topic ROS 1 consiste à équilibrer fréquence, débit, mémoire, latence et tolérance à la perte selon que l’on transporte capteur, état ou commande.
Une file profonde peut livrer une commande ancienne
Mesurez âge, perte et mémoire et choisissez selon fraîcheur et risque, pas selon le seul débit.
Relier file et fraîcheur
File profonde conserve davantage de messages mais peut livrer une donnée ancienne ; file courte privilégie le présent au prix de pertes.
Choisir par fonction
Commande et sécurité demandent souvent fraîcheur ; enregistrement ou analyse peuvent accepter davantage d’historique.
Mesurer la conséquence
Âge, perte, mémoire, débit et temps de traitement sont vérifiés sur la charge réelle du robot.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST