Réponse rapide
Remapper un topic ROS 1 consiste à associer un nom utilisé par un nœud à un autre nom ou espace sans modifier son code, puis à vérifier type, direction et effets sur le graphe.
Un remapping peut relier le mauvais composant
Vérifiez graph, type, direction, namespace et effet réel et testez en environnement isolé avant commande matérielle.
Définir le nouveau nom
Entrée, sortie, espace privé, namespace et règle de résolution sont explicités pour éviter collision ou boucle.
Vérifier le contrat
Type, unités, repères, fréquence et producteur réel sont contrôlés après remapping.
Tester sans risque
Graphe, journaux, simulation ou lecture seule confirment le chemin avant d’autoriser une commande matérielle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST