Réponse rapide
Le suivi de voie maintient la trajectoire dans la voie actuelle, tandis que le changement de voie planifie un déplacement latéral vers une autre voie après vérification de l’espace et des règles.
Changer de voie n’est pas corriger une erreur
Le déplacement latéral exige espace, intention, priorité et issue de repli ; ne le déclenchez pas sur une simple détection de bord.
Comparer l’intention
Suivre corrige erreur locale ; changer choisit une cible, une fenêtre, une vitesse et un retour dans la nouvelle voie.
Comparer les risques
Usagers voisins, angles morts, marquage, signalisation et distance de freinage sont évalués avant le déplacement latéral.
Garder une issue
Refus, obstacle ou perte de visibilité doivent ramener le véhicule à une trajectoire stable sans commande contradictoire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST