Réponse rapide
Pour suivre plusieurs cibles, un robot maintient plusieurs pistes avec identités, incertitudes et priorités, puis arbitre calcul, champ de vue, sécurité et objectifs lorsqu’elles se rapprochent.
Plusieurs cibles augmentent l’ambiguïté
Priorité, calcul et champ de vue doivent être explicités ; une piste peu confiante ne doit pas déclencher la même action qu’une piste confirmée.
Gérer les pistes
Détection, association, naissance, confirmation et disparition sont traitées séparément pour chaque cible.
Arbitrer les ressources
Caméra, calcul, bande passante et mouvement sont partagés selon risque, mission, visibilité et priorité explicite.
Éviter la confusion
Croisement, occlusion et cible similaire demandent une confiance réduite et parfois une intervention ou une stratégie de séparation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST