Réponse rapide
Pour suivre une cible avec une caméra robotique, on détecte et associe ses observations, compense mouvement de la caméra, estime sa trajectoire et adapte cadrage et vitesse.
La caméra bouge aussi
Sans estimation du mouvement propre, le robot peut confondre déplacement de l’image et mouvement de la cible. Gardez un repli si la vue est perdue.
Séparer caméra et cible
Odométrie, inertiel ou repères de scène distinguent mouvement propre du robot et déplacement de la cible.
Maintenir l’observation
Orientation, zoom, exposition et trajectoire sont réglés pour garder cible visible sans dépasser limites ou heurter un obstacle.
Gérer la perte
Occlusion, flou, lumière ou sortie de champ déclenchent recherche bornée, ralentissement ou reprise de mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST