Réponse rapide
Associer une détection à une piste existante demande de comparer position prédite, apparence, taille, vitesse, temps et cohérence géométrique, puis de gérer les conflits et les pistes perdues.
Une association fausse commande le mauvais objet
Vérifiez mouvement, apparence et géométrie et gardez une piste en attente plutôt que de changer d’identité trop vite.
Construire une correspondance
Distance, recouvrement, mouvement et identité visuelle sont combinés avec des seuils adaptés au capteur.
Gérer plusieurs candidats
Ambiguïté, croisement et occlusion exigent hypothèses temporaires ou confirmation avant de changer l’identité.
Fermer une piste
Absence prolongée, incohérence ou sortie de zone mettent la piste en attente puis la suppriment avec une trace.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST