Réponse rapide
Le suivi de cibles en robotique consiste à maintenir l’identité et l’état estimé d’un objet au fil des observations afin de prévoir sa position et d’adapter l’action du robot.
Une piste n’est pas une identité certaine
Croisement, occlusion et détection similaire peuvent changer la cible. Réduisez vitesse et action lorsque l’association est ambiguë.
Relier les observations
Détection, position, vitesse, apparence et temps sont associés à une piste avec une confiance mesurée.
Prédire entre deux vues
Modèle de mouvement et incertitude estiment où chercher lorsque cible est masquée, rapide ou hors champ.
Décider avec marge
Perte d’identité, occlusion et ambiguïté déclenchent recherche, ralentissement ou arrêt plutôt qu’un suivi aveugle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST