Réponse rapide
Avec une roue omnidirectionnelle, il faut limiter vitesse et charge sur sol irrégulier, protéger les rouleaux, surveiller glissement et garder une marge d’arrêt et de reprise.
Le déplacement latéral réduit parfois la marge de freinage
Bornez vitesse et énergie et gardez un arrêt indépendant ; les rouleaux ne dispensent pas de gérer obstacles et personnes.
Préserver le contact
Rouleaux propres, suspension, pression et surface régulière évitent perte de traction, vibration et erreur de pose.
Borner la commande
Accélération, rotation, saturation et effort latéral sont limités selon personnes, obstacles et distance d’arrêt.
Inspecter après choc
Jeu, rouleau bloqué, bruit, câble et dérive d’odométrie doivent être vérifiés avant une nouvelle mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST