Réponse rapide
Une roue omnidirectionnelle possède des rouleaux ou une géométrie qui autorisent un mouvement latéral tout en conservant une composante de roulement commandée par le moteur.
Les rouleaux perdent vite leur marge sur un joint
Sol irrégulier, charge et débris modifient contact et vibration. Réduisez vitesse et vérifiez traction avant déplacement latéral.
Composer les directions
Orientation des rouleaux, axe de roue et vitesse de rotation transforment une commande en forces longitudinale et latérale.
Répartir la charge
Nombre de roues, pression, contact et suspension influencent vibration, adhérence et capacité sur les irrégularités.
Choisir le support
Sol plat et propre favorise l’omnidirectionnel ; joint, gravier et pente peuvent diminuer précision et traction.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST