Réponse rapide
Les marges sont importantes en robotique car elles absorbent erreurs de mesure, délai, usure, variation du terrain et imprécision de commande avant d’atteindre une limite dangereuse.
Une marge se dégrade
Usure, charge, température et mise à jour changent la marge réelle. Mesurez-la de nouveau au lieu de réutiliser une valeur ancienne.
Ménager l’espace
Distance à l’obstacle, stabilité, température, énergie et couple laissent du temps et des options pour corriger une estimation imparfaite.
Relier marge et risque
Une marge adaptée dépend de vitesse, gravité d’un contact, capacité de freinage, présence humaine et possibilité de récupération.
Vérifier dans le temps
Mesurez les marges au démarrage et après usure, changement de charge, météo ou mise à jour plutôt que de les considérer constantes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST