Réponse rapide
Un robot de terrain se localise en fusionnant odométrie, inertiel, GNSS, lidar, vision ou balises, puis estime dérive et confiance avant de planifier sa route.
Une carte ne garantit pas la position
Glissement, végétation ou GNSS masqué peuvent éloigner le robot de sa route. Surveillez confiance et repères avant de continuer.
Croiser les repères
Chaque source apporte une précision et une disponibilité différentes ; leur accord renforce l’estimation, leur désaccord signale un problème.
Suivre la dérive
Glissement de roue, végétation, ciel masqué et changements de repère peuvent éloigner la pose réelle de la carte.
Agir sur l’incertitude
Le robot ralentit, cherche une observation, revient vers une zone connue ou demande supervision lorsque la marge de localisation est insuffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST