Réponse rapide
La performance d’un robot à pattes se mesure par stabilité, vitesse, précision de pas, franchissement, énergie, glissement, erreurs, récupération et dégradation du sol dans des terrains représentatifs.
Mesurer le déplacement
Erreur de trajectoire, vitesse sol, posture, contact et capacité à revenir sur terrain ferme sont enregistrés. Les allures et charges sont distinguées.
Varier les perturbations
Pente, obstacles, sol meuble, pluie, perte d’appui, batterie et capteur sont injectés. Les arrêts et récupérations font partie du résultat.
Compter le coût réel
Énergie, temps, maintenance, bruit et ornière sont comparés à la mission. Une marche rapide mais déstabilisante n’est pas retenue comme meilleure performance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST