Réponse rapide
Pour éviter une personne qui change de direction, le robot suit vitesse et intention avec marge, ralentit, recalcule trajectoire et s’arrête si le passage devient ambigu.
Point de vigilance
Une personne peut changer de direction sans modèle fiable. Préférez marge, vitesse réduite et arrêt à une prédiction unique.
Observer le mouvement
Comparez positions successives, orientation du corps, groupe, espace libre et occlusions et distinguez arrêt, croisement et changement soudain.
Prévoir sans supposer
Utilisez plusieurs hypothèses de trajectoire et laissez distance et temps de freinage plutôt que de poursuivre la prédiction moyenne.
Rendre la réaction claire
Ralentissez, cédez ou arrêtez avec signal compréhensible et reprenez seulement après confirmation d’espace libre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST