Réponse rapide
Le pas de temps se règle selon dynamique la plus rapide, fréquence de commande, raideur des contacts, précision, stabilité et ressources de calcul, puis se vérifie par convergence.
Point de vigilance
Un pas trop grand peut créer stabilité et contacts artificiels. Vérifiez convergence, échéance et réaction avant d’utiliser la simulation pour commander.
Relier pas et phénomène
Un contact raide, une vibration ou une commande rapide exige souvent un pas plus fin qu’un mouvement lent.
Mesurer la convergence
Répétez avec pas réduit et comparez trajectoire, énergie, impulsion, contact et temps de calcul.
Gérer le temps réel
Si le calcul dépasse l’échéance, simplifiez modèle, sous-échantillonnez une fonction non critique ou arrêtez de confondre vitesse et précision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST