Réponse rapide
Un modèle dynamique de moteur relie tension ou commande, courant, couple, vitesse, position, inertie, frottements, charge et perturbations dans le temps.
Variables
Définissez unités, repères, signe, états, entrée, sortie et conditions initiales. Séparez moteur, transmission, charge, capteur et contrôleur pour savoir ce que chaque terme représente.
Équations
Reliez électricité, couple, inertie, élasticité, friction et conversion mécanique avec paramètres et domaines de validité. Ajoutez délais, saturation et quantification lorsqu’ils influencent la commande.
Usage
Le modèle sert à simuler, dimensionner et régler, mais ses erreurs doivent rester mesurées. Une divergence persistante déclenche recalage ou réduction des limites.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST