Réponse rapide
Un moteur de dynamique simule ou calcule l’évolution de corps soumis à forces, couples, contacts, gravité, contraintes et actionneurs dans le temps.
Point de vigilance
Une dynamique simulée dépend fortement masses, contacts, pas et paramètres. Exposez non-convergence et comparez au matériel avant de conclure.
Décrire les entrées
Fournissez masses, inerties, géométrie, friction, rigidité, commandes, contacts et conditions initiales.
Calculer les états
Le moteur intègre position, vitesse et orientation et résout collisions, contraintes et réactions avec un pas donné.
Comparer au réel
Mesurez erreur de trajectoire, contact, énergie et stabilité et exposez approximations, non-convergence et domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST