Réponse rapide
Un moteur de dynamique calcule forces, accélérations et contacts ; un moteur cinématique calcule principalement relations géométriques, poses et vitesses sans résoudre toute la physique.
Point de vigilance
Une cinématique correcte peut manquer effort, glissement ou énergie. Choisissez la fidélité selon la décision et la conséquence d’une erreur.
Choisir la fidélité
La cinématique suffit pour planifier une pose ou trajectoire ; la dynamique devient nécessaire pour effort, stabilité, contact et énergie.
Comprendre les compromis
La dynamique coûte davantage et dépend de paramètres physiques, tandis que la cinématique peut manquer une surcharge ou un glissement.
Valider l’usage
Mesurez si la décision exige force, masse, friction, collision et temporalité avant de choisir le moteur.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST