Comment calibrer le modèle géométrique d’un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Calibrer le modèle géométrique consiste à mesurer longueurs, axes, offsets, repères, zéro et outil, puis à ajuster les paramètres sur poses connues et à vérifier l’erreur résiduelle.
Point de vigilance
Une calibration moyenne peut cacher une zone très erronée. Couvrez volume, outil, repères et postures avant de libérer la trajectoire.
Préparer les références
Utilisez cibles ou instruments indépendants dans plusieurs postures, orientations et zones du volume de travail.
Estimer les paramètres
Calculez biais, échelle, axes non orthogonaux, jeu et pose outil avec résidus, couverture et incertitude.
Requalifier l’usage
Testez trajectoire, collision, force et reprise après calibration et masquez les zones dont l’erreur dépasse la marge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST