Qu’est-ce qu’un modèle de contact pour un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Un modèle de contact décrit comment robot, outil, objet et surface échangent position, force, friction, déformation et contraintes lorsqu’ils se touchent.
Point de vigilance
Un modèle de contact reste une approximation. Comparez prédiction et mesure et ralentissez lorsque rigidité, friction ou pose sortent du domaine.
Définir les variables
Précisez repères, géométrie, normale, tangente, rigidité, amortissement, friction, compliance et état de contact.
Relier modèle et mesure
Comparez prédiction d’effort, déplacement, glissement et séparation aux capteurs de force, position, tact et vision.
Utiliser avec limites
Le modèle guide prise et trajectoire, mais expose incertitude, domaine, saturation et repli lorsque contact réel diverge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST