Réponse rapide
Pour changer de prise sans lâcher un objet, la main établit de nouveaux contacts avant de réduire les anciens, maintient le centre de gravité et vérifie la stabilité à chaque étape.
Point de vigilance
Ne relâchez pas l’ancienne prise avant d’avoir confirmé les nouveaux contacts, leur charge et la stabilité de l’objet.
Planifier le relais
Choisissez doigts de soutien, séquence, zones de contact et force minimale nécessaire pour que l’objet reste contraint.
Transférer progressivement
Augmentez nouveaux contacts, mesurez effort et glissement, puis relâchez l’ancienne prise seulement lorsque la marge est suffisante.
Récupérer l’écart
Si contact ou pose diverge, immobilisez, rétablissez la prise précédente ou déposez dans une zone protégée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST