Comment éviter une saturation de couple dans un robot ?

Garder une réserve de couple

Modèle dynamique, limiteur, trajectoire plus douce et contrebalancement réduisent les pics avant qu’ils n’atteignent la protection.

Une pince saisit une pièce plus lourde

Le contrôleur détecte la marge réduite, ralentit le mouvement et demande une intervention au lieu de forcer l’axe.

Saturer puis couper brutalement peut faire tomber la charge

Frein, maintien, énergie résiduelle et stratégie de repli doivent être testés.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

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