Qu’est-ce que l’inertie et le couple dans un robot ?

Relier masse, distance et rotation

Une charge éloignée de l’articulation augmente l’inertie et le couple nécessaires, même si sa masse ne change pas.

Démarrer un bras avec une pince lourde

Le moteur doit accélérer la pince, vaincre la gravité et contrôler l’arrêt sans dépasser son couple disponible.

Une charge immobile peut déjà demander du couple

Gravité, frottements, accélération et transmission doivent être comptés ensemble.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Quelle différence entre force et couple pour un robot ?
• Comment la charge utile modifie-t-elle le couple nécessaire d’un bras robotique ?
• Comment mesurer le couple d’un actionneur robotique ?
• Comment éviter une saturation de couple dans un robot ?

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