Comment le frottement influence-t-il la précision d’un robot mobile ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Le frottement influence la précision d’un robot mobile par glissement, différence entre roues, seuil de démarrage et variation avec le sol, ce qui perturbe odométrie, trajectoire, énergie et freinage.
Relier roue et sol
Charge, pression, matériau, humidité et pente modifient adhérence et résistance. Une roue qui tourne ne prouve pas que le châssis progresse correctement.
Corriger l’odométrie
Encodeurs, inertiel, vitesse réelle et repères externes sont comparés pour détecter glissement ou dérive. Les cartes et trajectoires intègrent une incertitude adaptée.
Adapter vitesse et effort
Accélération, couple, trajectoire et freinage restent dans une marge testée. Sol inconnu ou glissement important déclenche ralentissement, observation ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST