Réponse rapide
La détection de voie décrit limites visibles autour du robot ; la localisation estime sa position dans un repère plus large, avec ou sans voie marquée. Les deux peuvent s’aider mais ne répondent pas à la même question.
Comparer les repères
Voie donne erreur latérale et orientation locales. Localisation combine carte, GNSS, inertiel, odométrie ou repères pour obtenir pose globale et évolution dans l’environnement.
Relier local et global
Carte peut guider lorsque marquage manque, et voie peut corriger pose locale. Contradiction, carte ancienne ou ligne mal détectée réduit confiance dans les deux sorties.
Adapter la conduite
Trajectoire utilise la source la plus fiable selon contexte. Robot ralentit, demande observation ou s’arrête lorsqu’aucune représentation ne garantit marge et direction.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST