Réponse rapide
Si la détection de voie disparaît, le robot réduit sa vitesse, maintient une trajectoire bornée ou s’arrête selon le risque, puis tente une réacquisition sans franchir zone interdite.
Qualifier la perte
Qualité d’image, durée, dernière pose, carte et capteurs complémentaires indiquent si ligne est masquée ou réellement absente. Une confiance ancienne expire progressivement.
Limiter le mouvement
Vitesse réduite, maintien centré, retour contrôlé ou arrêt sont choisis selon largeur et obstacles. Accélération et braquage restent bornés pendant la recherche.
Repartir avec preuve
Nouvelle image, changement de point de vue, lidar ou opérateur peut confirmer voie. Reprise nominale exige ligne, repère, marge et priorité cohérents, pas seulement une détection ponctuelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST