Réponse rapide
La détection de voie repère limites ou marquages qui structurent une trajectoire afin d’aider le robot mobile à se positionner et suivre un couloir de déplacement. Elle fournit géométrie, qualité et incertitude dans le repère utile.
Observer la structure
Lignes, bordures, texture, relief, cônes et carte peuvent définir la voie. Largeur, courbure, interruptions et zones interdites accompagnent l’estimation.
Relier à la conduite
Centre, erreur latérale, orientation et vitesse de variation alimentent planification et commande. Une voie détectée n’implique pas que trajectoire est libre ou adaptée à la charge.
Gérer l’absence de marquage
Route sans lignes, travaux, neige, lumière ou marquage ambigu réduisent confiance. Robot ralentit, suit bord ou carte validée, demande observation ou s’arrête.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST