Comment initialiser une centrale inertielle avant une localisation robotique ?

Réponse rapide

Avant localisation, une IMU s’initialise par montage vérifié, repos, orientation, température, biais, horloge, repère et calibration contrôlée.

Avertissement de sécurité

Une IMU mal initialisée peut dériver dès le premier mouvement. Immobilisez, vérifiez repères et biais et refusez la commande hors tolérance.

Fixez boîtier et câbles, vérifiez axes, fréquence, unités, signe, alimentation et synchronisation avec le robot.

Gardez le robot immobile, estimez biais et gravité puis effectuez mouvements ou orientations connus selon procédure.

Comparez état initial et référence et refusez la localisation si bruit, saturation ou orientation restent hors tolérance.

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