Réponse rapide
Un mouvement fluide pour objet fragile limite accélération, jerk, vibration, force et variation d’orientation, avec trajectoire continue et retour mesuré par capteurs.
Avertissement de sécurité
Un mouvement fluide peut tout de même dépasser force ou glissement admissibles. Mesurez charge et contact et arrêtez si les limites de l’objet sont incertaines.
Caractériser
Estimez fragilité, prise, centre de masse, fréquence propre, friction et tolérances de l’objet et de l’outil. La charge réelle modifie les limites.
Paramétrer
Utilisez profils de vitesse et jerk bornés, transitions continues et contrôle d’effort et évitez arrêts brusques ou changements de posture inutiles.
Valider
Mesurez vibration, force, glissement et qualité du dépôt sur essais représentatifs et ralentissez si les capteurs divergent. Une trajectoire fluide reste soumise aux limites d’arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST