Réponse rapide
Avant exécution automatique, une trajectoire est validée sur géométrie, limites, charge, collisions, dynamique, latence, énergie, repli et tests de perturbation avec supervision.
Avertissement de sécurité
Une trajectoire simulée n’est pas automatiquement sûre sur le robot réel. Vérifiez charge, calibration, latence et arrêt indépendant avant automatisation.
Vérifier
Contrôlez repères, outil, calibration, version, état, volume balayé, vitesse, couple et marge de freinage sur la configuration réelle.
Éprouver
Simulez puis rejouez erreurs de capteur, obstacle, retard, charge et saturation et comparez position, effort, latence et arrêt à des références.
Libérer
Autorisez par étapes avec arrêt indépendant et confirmez les premiers résultats avant cadence nominale. Un écart critique annule ou met le plan en repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST