Réponse rapide
Un planificateur de bras évite les collisions en modélisant liens, outil, charge et obstacles dans l’espace de configuration, puis en vérifiant la trajectoire par contrôle local.
Avertissement de sécurité
Le modèle d’un bras peut oublier outil, câble ou personne apparue après planification. Surveillez en continu et arrêtez sur intrusion ou divergence.
Modéliser
Incluez volumes balayés, câbles, personnes, limites articulaires, singularités et incertitude de pose. Actualisez les obstacles dynamiques.
Chercher
Recherchez configurations et vitesses valides avec marge aux collisions et limites et conservez une posture de retour. Écartez les passages trop étroits ou masqués.
Surveiller
Comparez position, effort, vision et modèle pendant le mouvement et déclenchez arrêt protecteur sur intrusion ou écart. La reprise exige une nouvelle vérification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST