Réponse rapide
Face à une singularité, le robot la détecte par conditionnement ou vitesse articulaire, ralentit, change de posture ou de chemin et évite de poursuivre une commande instable.
Avertissement de sécurité
Une singularité peut amplifier vitesse et couple sans alarme immédiate. Ralentissez, changez de posture et immobilisez le bras si aucune solution sûre n’existe.
Détecter
Surveillez jacobienne, amplification de vitesse, couple, limites et erreur de pose et marquez la zone avant d’y entrer. Une proximité peut déjà réduire la marge.
Contourner
Choisissez une configuration alternative, réorientez l’outil ou recalculez le chemin avec vitesse bornée. Vérifiez collisions, charge et atteignabilité.
Arrêter
Si aucune posture sûre n’existe, immobilisez le bras dans une configuration stable et demandez intervention. Ne compensez pas une singularité par saturation silencieuse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST