Réponse rapide
Avant de passer à la suite, le robot vérifie les effets attendus par capteurs, état, qualité, délai et absence d’anomalie, puis confirme ou replie la tâche.
Avertissement de sécurité
Une commande exécutée ne prouve pas la réussite de la tâche. Vérifiez l’état réel avant de passer à l’étape suivante et repliez-vous si la preuve manque.
Définir
Transformez l’intention en critères mesurables : pose, quantité, distance, force, scan ou accord humain. Distinguez succès partiel, échec et inconnu.
Observer
Comparez commandes, capteurs, journal et état du monde à la référence en tenant compte fraîcheur et calibration. Une commande envoyée n’est pas une preuve de réussite.
Décider
Clôturez seulement après confirmation indépendante et déclenchez suite, compensation ou repli selon l’écart. Une preuve manquante suspend l’étape.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST