Réponse rapide
Un mauvais modèle de cinématique directe déplace l’outil calculé lorsqu’une longueur, un zéro articulaire ou un repère est faux. L’écart peut augmenter avec portée, orientation, charge et accumulation des transformations.
Identifier l’erreur
Longueur de lien, angle zéro, axe inversé, transformation outil-base et unité sont vérifiés séparément. Une petite erreur locale peut se propager et changer plusieurs coordonnées.
Relier modèle et tâche
Erreur de position compromet approche, perçage, soudage ou prise ; erreur d’orientation modifie contact et force. Portée et posture peuvent amplifier l’écart.
Recalibrer avec preuve
Cibles, poses connues et mesure indépendante estiment paramètres. Le modèle corrigé est validé sur configurations et charges différentes avant de réutiliser la trajectoire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST