Réponse rapide
La cinématique directe calcule la pose de l’outil à partir des positions articulaires et du modèle géométrique du robot. Elle transforme angles, longueurs et repères en position et orientation dans un repère choisi.
Composer les transformations
Chaque articulation et segment apporte une transformation selon sa géométrie. Les matrices ou coordonnées obtenues sont enchaînées de la base jusqu’à l’outil avec conventions d’axes explicites.
Relier commande et espace
La pose calculée sert à vérifier trajectoire, repères, collision et position de travail. Elle ne décrit pas à elle seule flexion, jeu, charge ou erreur de calibration.
Comparer au robot réel
Mesure d’articulations et outil réel complètent le modèle. Un écart de pose peut venir longueur, zéro, repère, capteur ou déformation et doit être diagnostiqué avant mouvement précis.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST