Réponse rapide
Un robot à pattes conserve son équilibre en répartissant la charge sur des appuis fiables, en contrôlant centre de masse, posture et séquence de pas et en réagissant aux perturbations.
Point de vigilance
Des pattes nombreuses ne garantissent pas les contacts. Vérifiez appuis, friction, charge et marge avant de transférer le centre de masse.
Mesurer les contacts
Force, position, inertie et vision indiquent pied porteur, sol glissant, trou ou perte d’appui.
Planifier la posture
Choisissez largeur, hauteur, centre de masse, cadence et marge selon terrain, charge et vitesse.
Déclencher le repli
Réduisez allure, posez un pied de rattrapage ou arrêtez si stabilité et friction sortent du domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL
- [3] Robotics and Autonomous Systems — NIST