Réponse rapide
Une base à roues différentielles avance et tourne en commandant séparément les vitesses des roues gauche et droite ; leur différence produit la rotation autour d’un centre instantané.
Point de vigilance
L’odométrie d’une base différentielle dérive avec le glissement. Vérifiez sol, repères et freinage avant de suivre une trajectoire serrée.
Relier vitesse et trajectoire
La géométrie d’essieu, le rayon des roues et l’écartement transforment consignes en vitesse longitudinale et angulaire.
Estimer le mouvement
Odométrie, inertie et capteurs externes corrigent glissement, jeu, rayon réel et différence de motricité.
Tester les limites
Mesurez ligne droite, rotation sur place, pente, charge, sol meuble et arrêt avec marge autour des obstacles.
Sources et références
- [1] Robotics Activities — NASA JPL
- [2] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA