Réponse rapide
Pour localiser un robot, une caméra omnidirectionnelle extrait points ou objets dans plusieurs directions, estime le mouvement entre images et l’intègre avec d’autres capteurs en tenant compte de la projection calibrée.
Extraire des repères
Coins, textures, lignes ou objets sont associés d’une image à l’autre. Qualité, distorsion, mouvement propre et occlusion sont suivis avant de retenir une correspondance.
Calculer le déplacement
Modèle omnidirectionnel, inertiel, odométrie et carte fournissent direction et évolution de pose. L’échelle, dérive et ambiguïté sont conservées avec l’estimation.
Borner la localisation
Perte de texture, lumière, rotation rapide ou zone aveugle déclenche pondération, nouvelle observation ou repli. Une trajectoire plausible n’est pas acceptée si capteurs divergent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST