Pourquoi éviter les singularités d’un bras manipulateur ?

Ne pas demander l’impossible au bras

À une singularité, plusieurs axes contribuent peu à un mouvement de l’outil ; le contrôleur peut saturer ou perdre en précision.

Passer le poignet dans l’axe du bras

Le planificateur choisit une orientation voisine, ralentit et demande un détour plutôt que de faire accélérer un joint jusqu’à sa limite.

Une trajectoire géométriquement courte peut être mauvaise

Charge, vitesse et marge changent le risque. Détection, planification alternative, limites articulaires et arrêt sont indispensables.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Qu’est-ce qu’un bras manipulateur robotique ?
• Comment un bras manipulateur calcule-t-il la pose de son outil ?
• Comment limiter l’effort d’un bras manipulateur en interaction ?
• Comment valider un bras manipulateur avant une tâche critique ?

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