Comment un bras manipulateur calcule-t-il la pose de son outil ?
Mise à jour28 août 2026
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Réponse rapide
Un bras manipulateur calcule la pose de son outil en combinant les angles articulaires, la géométrie des segments et les repères de la base et de la pièce.
Additionner les transformations
La cinématique directe transforme chaque angle en position et orientation ; capteurs et calibration fournissent les valeurs réellement utilisées.Placer une pince au-dessus d’une boîte
Le contrôleur convertit angles mesurés et repère de table en pose de pince, puis vérifie que l’approche reste libre.Une petite erreur à la base se propage
Calibration, flexion, jeu et repère mal défini déplacent l’outil. Mesure indépendante et vérification de collision restent nécessaires.Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST