Comment une base roulante évite-t-elle le patinage ?
Mise à jour28 août 2026
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Réponse rapide
Une base roulante évite le patinage en adaptant couple et vitesse, en surveillant les écarts entre roues et en choisissant une trajectoire et des pneus adaptés au sol.
Conserver l’adhérence
Codeurs, inertie et courant indiquent qu’une roue tourne sans faire avancer le châssis. Le contrôleur réduit la commande plutôt que d’accélérer.Franchir un sol humide
La base ralentit, répartit l’effort et garde une trajectoire plus large ; si l’adhérence ne revient pas, elle s’arrête.L’odométrie seule peut mentir
Une roue qui patine fournit une distance fictive. Détection de glissement, marge de localisation et essai sur le sol prévu sont nécessaires.
Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST