Réponse rapide
Une zone dynamique suit la position et les mouvements du robot avec une marge calculée ; toute perte de localisation, latence ou incertitude doit agrandir la zone ou provoquer un arrêt.
Point de vigilance
Une zone dynamique périmée n’est pas une protection. Toute perte de pose, de liaison ou de fraîcheur doit agrandir la marge ou arrêter le robot.
Actualiser la géométrie
Projetez le volume robot et sa trajectoire dans un repère fiable, avec fréquence, retard et précision connus. Expirez une position trop ancienne.
Prévoir l’incertitude
Ajoutez vitesse, freinage, erreur de localisation, obstacles et temps de réaction. Une zone rétrécie sans preuve de précision n’est pas sûre.
Gérer la perte de suivi
Déclenchez limitation ou arrêt si capteur, liaison ou calcul devient incohérent et vérifiez le retour à une zone conservatrice avant reprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST