Réponse rapide
La stabilité se juge avec la configuration qui sera réellement utilisée : charge, outil, niveau de remplissage, pente, dévers et adhérence. On calcule puis on mesure la marge jusqu’au basculement ou au glissement, en incluant les manœuvres et les incertitudes. Une pente franchissable à vide ou en ligne droite ne vaut pas autorisation pour tourner avec une charge haute.
Établir une marge avec la charge en place
Le modèle suit projection du centre de masse, zone de contact, accélérations latérales et variation de hauteur lorsque l’outil bouge. Il représente aussi un réservoir partiellement rempli et une pente mesurée avec son erreur, plutôt qu’un angle idéal. Les bornes retenues doivent laisser une correction possible avant le basculement, pas seulement l’éviter dans un calcul nominal.
Observer attitude et perte de traction
L’inertiel, les vitesses de roue et la perception du sol détectent roulis, lacet, dérive et patinage. Une variation lente peut être aussi importante qu’un choc bref si elle rapproche le robot du bord. Le contrôleur réduit vitesse et effort, puis choisit redressement, arrêt ou retour selon l’espace réellement disponible.
Transporter la charge sur un chemin en dévers
Les essais changent sens de montée, humidité, charge et vitesse, avec une procédure d’arrêt et de reprise. On relève inclinaison, glissement, distance d’arrêt et capacité à rejoindre une zone plane. Un profil qui dépend d’une adhérence non démontrée est écarté, même si un passage ponctuel semble réussi.
La proximité de la limite supprime la marge de correction
Une ornière, un obstacle ou un déplacement de charge peut suffire à transformer un équilibre acceptable en basculement. Les seuils ne sont pas repoussés pour terminer une ligne. Le robot s’arrête dans une posture sûre et l’intervention humaine se fait avec la procédure et l’équipement prévus.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST