Réponse rapide
Une base mobile vérifie un passage en comparant largeur, hauteur, pente, seuil, portance, obstacles, gabarit, marge de freinage et incertitude de localisation avec ses capacités.
Point de vigilance
Un passage visuellement libre peut être trop étroit, bas, glissant ou non portant. Gonflez le gabarit et arrêtez si une dimension reste inconnue.
Observer le passage
Fusionnez carte, profondeur, lidar, contact et odométrie et distinguez espace libre, zone masquée et surface non portante.
Projeter le gabarit
Gonflez le volume du robot par erreur, charge, outils et mouvement et simulez entrée, franchissement, sortie et arrêt.
Décider sans forcer
Ralentissez, cherchez une autre route ou arrêtez si hauteur, largeur, friction ou marge ne sont pas démontrées.