Réponse rapide
Avant un programme, vérifiez repères monde, base, outil et pièce, orientation, unité, charge utile, origine et calibration, puis confirmez un déplacement lent dans une zone maîtrisée.
Avertissement de sécurité
Une erreur de repère ou d’unité peut envoyer l’outil hors de la zone prévue. Faites un mouvement lent vers une cible connue et n’autorisez pas la production avant confirmation.
Repères
Comparez axes, sens, origine, transformations et date de calibration à une référence physique. Une confusion degrés-radians ou millimètres-mètres peut produire un mouvement massif.
Outil
Inspectez montage, longueur, centre de rotation, orientation, état et masse de l’outil. Vérifiez que le programme appelle l’outil et les limites correspondants.
Confirmer
Faites un test à faible vitesse vers une cible connue, avec arrêt prêt et trajectoire visualisée. Toute divergence bloque le programme jusqu’à correction.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST